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工业机器人知识要点解析（FANUC机器人）

作者

张明文

丛书名

职业院校工业机器人技术专业“十三五”系列教材

出版社

机械工业出版社*

ISBN

9787111649953

简要

简介

内容简介书籍计算机书籍职业院校工业机器人技术专业“十三五”系列教材工业机器人知识要点解析(FANUC机器人) 内容简介本书基于LR Mate 200iD/4S工业机器人进行编写，采用碎片化教学方式，将FANUC工业机器人知识体系分解细化，对知识要点做了针对性解析，并配以详细的操作步骤。本书以工业机器人组成为切入点，系统地介绍了FANUC工业机器人的主要技术参数、手动操纵方法、坐标系标定流程、I/O配置过程、程序编辑步骤、手动调试技巧以及示教器常用操作等核心内容，同时对实际使用中常用的指令进行了详细讲解。本书可作为普通高等学校及中高职院校机电一体化、电气自动化及机器人技术等相关专业的教材，也可作为工业机器人培训机构的培训教材，并可供相关行业的技术人员参考使用。本书配套有丰富的教学资源，凡使用本书作为教材的教师可咨询相关机器人实训装备，也可通过书末“教学课件下载步骤”下载相关数字教学资源。咨询邮箱：edubot_zhang@126com。

职业院校工业机器人技术专业“十三五”系列教材工业机器人知识要点解析(FANUC机器人)
第1部分整体介绍

知识点1LR Mate 200iD/4S介绍

11本节要点

12要点解析

121工业机器人应用

122工业机器人组成

123主要技术参数

知识点2示教器概述

21本节要点

22要点解析

221示教器规格

222示教器结构

223示教器画面

224示教器语言设置

知识点3LR Mate 200iD/4S的

安装

31本节要点

32要点解析

321安装方式

322本体接口

知识点4控制器概述

41本节要点

42要点解析

421操作面板

422断路器

知识点5零点标定

51本节要点

52要点解析

521零点标定介绍

522零点标定原理

53操作步骤

第2部分手动操纵

知识点6机器人基本操作

61本节要点

62要点解析

621坐标系种类

622关节运动

623线性运动

知识点7工具坐标系的建立

71本节要点

72要点解析

721工具坐标系建立目的

722工具坐标系建立方法

723工具坐标系建立原理

73操作步骤

731工具坐标系建立步骤

732工具坐标系的验证

知识点8用户坐标系的建立

81本节要点

82要点解析

821用户坐标系建立目的

822用户坐标系建立方法

823用户坐标系建立原理

83操作步骤

831用户坐标系建立步骤

832用户坐标系的验证

第3部分机器人通信

知识点9I/O种类

91本节要点

92要点解析

921通用I/O

922专用I/O

知识点10I/O硬件连接

101本节要点

102要点解析

1021R30iB Mate主板

1022EE接口

知识点11I/O配置

111本节要点

112要点解析

1121通用I/O配置

1122外围设备I/O配置

知识点12安全信号

121本节要点

122要点解析

第4部分基础编程

知识点13程序构成

131本节要点

132要点解析

1321程序一览画面

1322程序编辑画面

知识点14程序数据

141本节要点

142要点解析

1421数值寄存器

1422位置寄存器

知识点15动作指令

151本节要点

152要点解析

1521动作类型

1522位置资料

1523移动速度

1524定位类型

1525动作附加指令

知识点16I/O指令

161本节要点

162要点解析

1621数字I/O指令

1622机器人I/O指令

1623组I/O指令

知识点17转移指令

171本节要点

172要点解析

1721标签指令

1722无条件转移指令

1723条件转移指令

知识点18等待指令

181本节要点

182要点解析

1821指定时间等待指令

1822条件等待指令

知识点19FOR/ENDFOR指令

191本节要点

192要点解析

1921FOR指令

1922ENDFOR指令

1923FOR/ENDFOR指令

知识点20其他指令

201本节要点

202要点解析

2021负载设定指令

2022坐标系指令

2023计时器指令

2024位置补偿条件指令

2025码垛寄存器运算指令

知识点21自动运转

211本节要点

212要点解析

2121基于机器人启动请求

（RSR）的自动运转

2122基于程序号码选择

（PNS）的自动运转

第5部分示教器常用操作

知识点22程序备份/加载

221本节要点

222要点解析

2221程序备份

2222程序加载

知识点23镜像备份

231本节要点

232要点解析

知识点24宏指令

241本节要点

242要点解析

2421设定宏指令

2422执行宏指令

知识点25开机方式

251本节要点

252要点解析

2521初始开机

2522控制开机

2523冷开机

2524热开机

知识点26负载设定

261本节要点

262要点解析

知识点27参考位置设定

271本节要点

272要点解析

知识点28用户报警

281本节要点

282要点解析

2821用户报警设定

2822用户报警指令

知识点29码垛堆积

291本节要点

292要点解析

2921码垛堆积功能

2922码垛堆积指令

2923路径规划

2924示教码垛堆积

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