智能网联汽车协同决策与规划技术
| 作者 |
| 李柏 葛雨明 |
| 丛书名 |
| 智能网联汽车研究与开发丛书 |
| 出版社 |
| 机械工业出版社* |
| ISBN |
| 9787111646877 |
| 简要 |
| 简介 |
| 内容简介 智能网联汽车研究与开发丛书智能网联汽车协同决策与规划技术 内容简介 本书介绍了智能网联汽车在多种场景下的协同决策与规划方法，其中决策是规划的重要基础，规划是*终的目的。从第2章开始，本书分别对非结构化场景中的单车/多车、结构化道路场景中的单车/多车规划任务进行建模并完成求解。各章节内容由浅入深，相互关联但并不重叠，分别从机器人学、数值优化、自动驾驶以及智能交通四个研究领域角度对协同决策与规划技术予以诠释。本书适合希望迈入智能网联汽车决策规划领域的技术人员以及高校学生阅读，可作为智能网联汽车决策规划技术领域的首本入门书籍，也可作为自动驾驶业界从业人员的工具书。 |
| 目录 |
| 智能网联汽车研究与开发丛书智能网联汽车协同决策与规划技术 序1 序2 前言 第1章智能网联汽车概述1 11智能网联汽车成为国际社会技 术与产业竞争的制高点1 12智能决策是智能网联汽车的核 心关键技术2 13智能网联汽车轨迹决策与规划 技术基础3 131单车在低速非结构化场景中的 规划方法回顾4 132单车在结构化道路场景中的规 划方法回顾8 133多车在低速非结构化场景中的 协同规划方法回顾10 134多车在结构化道路场景中的协 同规划方法回顾11 参考文献12 第2章低速非结构化场景中的单一 车辆决策与规划方法21 21轨迹规划命题的构建21 211系统动态方程约束22 212两点边值约束24 213流形约束26 214代价函数28 215*优控制问题完整形式29 22轨迹规划命题的数值求解29 221全联立离散化31 222非线性规划33 223非线性规划的初始化35 23AMPL数值优化平台的 应用36 231AMPL的下载与安装36 232AMPL的基本运行方式37 233AMPL的模型文件38 234AMPL的初始解文件43 235AMPL与Matlab联合仿真 平台43 24轨迹决策的生成46 241同伦轨线与轨迹决策46 242轨迹决策与路径+速度 决策48 243基本A*算法与混合A* 算法48 244基于S-T图的搜索57 245X-Y-T三维A*算法59 25进一步提升轨迹规划命题求解 效率的方法62 251直接求解的困难62 252场景隧道化建模思想63 26仿真实验63 参考文献70 第3章低速非结构化场景中的多车 协同决策与规划方法73 31协同轨迹决策与序贯轨迹 决策73 311协同轨迹决策的困难73 312简化协同轨迹决策问题的 思路74 313序贯轨迹决策中的优先级排序 方法75 314序贯轨迹决策整体方案75 32协同轨迹规划命题的构建77 33协同轨迹规划命题的求解80 331直接求解的困难80 332自适应渐进约束初始化 思想80 333自适应渐进约束动态优化 算法81 334进一步降低问题规模的 方法84 34仿真实验85 参考文献89 第4章结构化道路上的单一车辆 决策与规划方法91 41结构化道路概述91 411指引线及其生成方法91 412Frenet坐标系及其弊端96 42轨迹决策的生成99 421基于T-S-L分层采样的解 空间构造99 422代价函数的设计100 423基于动态规划的决策寻优102 43轨迹规划命题的构建与 求解104 431基本命题模型及其弊病 104 432基于隧道化建模的轨迹规划 命题构建105 433进一步提升求解效率的 方法108 44轨迹规划在线求解能力保障 方案108 441离散化精度渐变方案109 442多完成度冗余计算方案109 443基于在线查表的紧急避险 方案110 45仿真实验110 参考文献115 第5章结构化道路上的多车协同 决策与规划方法117 51轨迹决策的生成117 52轨迹规划命题的构建117 521主要协同行驶场景分析117 522无信号灯平面十字交叉路口 场景的可通行区域118 523无信号灯平面十字交叉路口 通行任务121 53轨迹规划命题的求解123 531碰撞躲避约束条件的 简化124 532基于渐进时域约束的 离线求解辅助策略124 533基于查表法的在线求解 方案126 54仿真实验126 参考文献131 第6章总结与展望132 61本书内容总结132 62未来研究机遇133●●●●●●●●●●智能网联汽车协同决策与规划技术 |
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