工业机器人基础及应用编程技术
| 作者 |
| 丛书名 |
| 出版社 |
| 机械工业出版社* |
| ISBN |
| 9787111642848 |
| 简要 |
| 简介 |
| 内容简介 本书重点围绕工业机器人的机械机构、关键部件、运动学和动力学原理、控制器等，讲述工业机器人的基础技术，同时以FANUC品牌的串联工业机器人为对象，系统介绍其基本编程指令、程序管理方法，并详细解析了码垛机器人、弧焊机器人、点焊机器人等典型应用案例。本书共11章：第1章总体介绍了工业机器人的定义、发展史、特点、类型与应用等；第2章讲解了机器人的系统组成，包括工具软件、关节机械部件以及控制器等；第3章和第4章详述了工业机器人的运动学、静力学和动力学的基础理论知识并进行了应用分析；第5章分析了工业机器人的运动轴和坐标系，并介绍了工具坐标系、用户坐标系的作用以及标定方法；第6章讲述了工业机器人的程序管理，包括程序创建、选择、编辑以及控制执行等；第7章详细讲解了编程界面、基本编程指令及其编程方法；第8章从电气控制的角度讲解了机器人I/O信号的基本知识、编程方法以及在控制机器人运行中的作用；第9～第11章系统介绍了码垛机器人、弧焊机器人以及点焊机器人的基本组成及程序编制方法。 本书可作为本科机器人工程、智能制造工程、机械设计制造及自动化、机械电子工程以及自动化专业和高职高专机器人技术及应用专业的教材，也可供从事相关工作的科研人员和工程师参考。 |
| 目录 |
| 第1章概述1 11工业机器人的定义1 12工业机器人的发展史1 13工业机器人的特点2 14工业机器人的类型3 15工业机器人的应用4 16工业机器人编程作业安全9 本章小结9 思考与练习9 第2章工业机器人系统组成10 21机器人单元10 22应用工具软件11 221设定系统11 222机器人的点动进给12 223程序12 224测试运转（测试执行）12 225自动运转（操作执行）13 23机器人本体13 231谐波减速器13 232RV减速器16 233两种减速器的对比18 24机器人控制器18 241控制器的组成18 242示教器21 25机器人主要技术指标26 本章小结28 思考与练习28 第3章工业机器人运动学30 31引言30 32工业机器人机构30 33机器人运动学的矩阵表示31 331空间点的表示31 332空间向量的表示32 333坐标系在固定参考坐标系原点的 表示（仅旋转）33 334坐标系在固定参考坐标系中的 表示（平移+旋转）33 335刚体的表示34 34齐次变换矩阵36 35坐标系的变换37 351纯平移变换37 352绕轴纯旋转变换38 353复合变换40 354相对于旋转坐标系的变换43 36变换矩阵的逆44 37机器人的正逆运动学48 371位置的正逆运动学方程48 372姿态的正逆运动学方程51 373位姿的正逆运动学方程56 38机器人正运动学方程的DH参数 表示法56 381连杆坐标系的建立57 382DH表示法的坐标变换59 39机器人的逆运动学解63 310机器人的逆运动学编程67 311机器人的退化和灵巧特性68 312DH表示法的基本问题69 313设计项目：4自由度机器人70 3131SCARA机器人坐标系的建立71 3132SCARA机器人的正运动学 分析72 3133SCARA机器人的逆运动学 分析73 本章小结74 思考与练习74 第4章工业机器人静力学及动力学 分析76 41引言76 42工业机器人速度雅可比与速度分析77 421工业机器人速度雅可比77 422工业机器人速度分析79 43工业机器人力雅可比与静力学分析81 431操作臂中的静力学81 432工业机器人力雅可比82 433工业机器人静力学的两类问题83 44工业机器人动力学分析84 ⅤⅥ441拉格朗日方程84 442二自由度平面关节型工业机器人 动力学方程85 443关节空间和操作空间动力学88 本章小结89 思考与练习89 第5章工业机器人运动轴与坐标系91 51工业机器人运动轴91 52坐标系92 521世界坐标系93 522关节坐标系93 523机械接口坐标系93 524工具坐标系93 525用户坐标系94 53工具坐标系94 531工具坐标系的作用95 532工具坐标系的特点96 533工具坐标系的标定96 534工具坐标系的激活102 535工具坐标系的检验102 54用户坐标系103 541用户坐标系的作用104 542用户坐标系的特点104 543用户坐标系的标定105 544用户坐标系的激活107 545用户坐标系的检验107 本章小结108 思考与练习108 第6章工业机器人程序管理110 61创建程序110 611创建程序的流程110 612创建程序的步骤110 62选择程序111 63删除程序112 64复制程序112 65查看程序属性113 66执行程序114 661示教器启动114 662中断执行程序115 663程序执行恢复117 本章小结118 思考与练习118 第7章工业机器人程序编辑与 指令121 71示教程序编辑界面121 72动作指令121 721动作类型121 722位置数据123 723动作指令示教125 73指令的编辑（EDCMD）127 74控制指令137 本章小结151 思考与练习151 第8章机器人I/O信号编程152 81I/O信号的分类152 82I/O信号的连接152 83I/O信号的配置156 84外围设备I/O（UOP）158 85自动运行159 851执行条件159 852自动运行方式：RSR160 853自动运行方式：PNS162 本章小结164 思考与练习164 第9章码垛机器人编程及解析165 91码垛机器人基础165 92码垛机器人系统组成167 93码垛机器人工具坐标系169 94码垛机器人运动轨迹及流程设计169 95码垛机器人程序及分析171 本章小结172 思考与练习172 第10章弧焊机器人编程及分析174 101弧焊机器人的类型174 102弧焊机器人的组成176 1021机器人弧焊电源176 1022机器人焊枪177 103弧焊机器人案例分析178 1031被焊工件的基础资料178 1032焊接工艺及工艺要求179 1033弧焊机器人工作站设计179 104弧焊机器人程序及分析182 本章小结183 思考与练习183 第11章点焊机器人编程及分析184 111点焊机器人基础184 112点焊机器人的组成190 113点焊机器人工具坐标系的标定193 114点焊机器人运动轨迹及流程设计194 115点焊机器人程序及分析195 本章小结196 思考与练习196 参考文献197 |
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