[套装书]机器人学导论（原书第4版）+工业机器人系统及应用（2册）

作者
（美）约翰J.克雷格（John J. Craig）[美]马克·R. 米勒（Mark R. Miller） 雷克斯·米勒（Rex Miller）
丛书名
机器人学译丛
出版社
机械工业出版社
ISBN
9787190808102
简要
简介
内容简介书籍计算机书籍 ---------------------------机器人学导论（原书第4版）--------------------------- 本书系统讲解了机器人学的理论知识，主要内容包括：空间位姿的描述和变换、操作臂的正运动学和逆运动学、操作臂的雅可比、操作臂动力学、轨迹规划、操作臂的机构设计、操作臂的线性和非线性控制、操作臂的力控制、机器人编程语言和离线编程。此外，各章末包括不同难度的习题、编程练习和MATLAB练习。 本书可作为高等院校相关专业的教材和参考书，也可供相关技术人员参考。 ---------------------------工业机器人系统及应用--------------------------- 【网店勿用！此为申报选题所填信息，网店请调用最终版】本书的两位作者是机器人领域的技术专家和资深教授，他们通过本书为读者了解机器人的组成结构、电气控制及其工业应用奠定了坚实的基础。书中涵盖机器人相关的最新组件、技术和功能，配有丰富的实际应用案例和详细说明。本书着眼于机器人的整个体系——从设计和生产到部署、操作和维护。附录中还提供了关于机器人模型和控制器的附加信息。
目录



---------------------------机器人学导论（原书第4版）---------------------------


译者序
前言
第1章概述
1.1背景
1.2操作臂的力学与控制
1.3符号
参考文献
习题
编程练习
MATLAB练习
第2章空间描述和变换
2.1引言
2.2描述：位置、姿态与位姿
2.3映射：从一个坐标系到另一坐标系的变换
2.4算子：平移、旋转和变换
2.5总结和说明
2.6变换的计算
2.7变换方程
2.8其他姿态描述
2.9自由矢量的变换
2.10计算问题
参考文献
习题
编程练习
MATLAB练习
第3章操作臂运动学
3.1引言
3.2连杆的描述
3.3连杆连接的描述
3.4连杆坐标系的定义
3.5操作臂运动学
3.6驱动器空间、关节空间和笛卡儿空间
3.7实例：两种工业机器人的运动学问题
3.8坐标系的标准命名
3.9工具的位置
3.10计算问题
参考文献
习题
编程练习
MATLAB练习
第4章操作臂逆运动学
4.1引言
4.2解的存在性
4.3当n<6时操作臂子空间的描述
4.4代数解法和几何解法
4.5简化成多项式的代数解法
4.6三轴相交的Pieper解法
4.7操作臂逆运动学实例
4.8标准坐标系
4.9操作臂求解
4.10重复精度和精度
4.11计算问题
参考文献
习题
编程练习
MATLAB练习
第5章雅可比：速度和静力
5.1引言
5.2时变位置和姿态的符号表示
5.3刚体的线速度和角速度
5.4对角速度的进一步研究
5.5机器人连杆的运动
5.6连杆之间的速度“传递”
5.7雅可比
5.8奇异性
5.9操作臂的静力
5.10力域中的雅可比
5.11速度和静力的笛卡儿变换
参考文献
习题
编程练习
MATLAB练习
第6章操作臂动力学
6.1引言
6.2刚体的加速度
6.3质量分布
6.4牛顿方程和欧拉方程
6.5牛顿欧拉递推动力学方程
6.6迭代形式与封闭形式
6.7封闭形式的动力学方程应用举例
6.8操作臂动力学方程的结构
6.9操作臂动力学的拉格朗日方程
6.10笛卡儿空间中的操作臂动力学
6.11考虑非刚体影响
6.12动力学仿真
6.13计算问题
参考文献
习题
编程练习
MATLAB练习
第7章轨迹生成
7.1引言
7.2关于路径描述和路径生成的综述
7.3关节空间的规划方法
7.4笛卡儿空间规划方法
7.5笛卡儿路径的几何问题
7.6路径的实时生成
7.7使用机器人编程语言描述路径
7.8使用动力学模型的路径规划
7.9无碰撞路径规划
参考文献
习题
编程练习
MATLAB练习
第8章操作臂的机构设计
8.1引言
8.2基于任务需求的设计
8.3运动学构型
8.4工作空间属性的定量方法
8.5冗余结构与闭链结构
8.6驱动方案
8.7刚度与变形
8.8位置检测
8.9光学编码器
8.10力传感
参考文献
习题
编程练习
MATLAB练习
第9章操作臂的线性控制
9.1引言
9.2反馈与闭环控制
9.3二阶线性系统
9.4二阶系统的控制
9.5控制规律的分解
9.6轨迹跟踪控制
9.7抑制干扰
9.8连续控制与离散时间控制
9.9单关节的建模和控制
9.10工业机器人控制器的结构
参考文献
习题
编程练习
MATLAB练习
第10章操作臂的非线性控制
10.1引言
10.2非线性系统和时变系统
10.3多输入多输出控制系统
10.4操作臂的控制问题
10.5实际问题
10.6当前工业机器人控制系统
10.7李雅普诺夫稳定性分析
10.8基于笛卡儿坐标的控制系统
10.9自适应控制
参考文献
习题
编程练习
第11章操作臂的力控制
11.1引言
11.2工业机器人在装配作业中的应用
11.3部分约束任务中的控制坐标系
11.4力/位混合控制问题
11.5质量弹簧系统的力控制
11.6力/位混合控制方法
11.7当前工业机器人控制方法
参考文献
习题
编程练习
第12章机器人编程语言及编程系统
12.1引言
12.2可编程机器人的三个发展水平
12.3应用实例
12.4机器人编程语言的必要条件
12.5机器人编程语言的特殊问题
参考文献
习题
编程练习
第13章离线编程系统
13.1引言
13.2离线编程系统的要点
13.3PILOT仿真器
13.4离线编程系统的自动子任务
参考文献
习题
编程练习
附录A三角恒等式
附录B24种转角排列设定法
附录C逆运动学公式
部分习题答案
索引


---------------------------工业机器人系统及应用---------------------------


译者序
前言
致谢
作者简介
第1章　绪论 1
1.1　本章目标 1
1.2　定义 1
1.3　机器人的历史 3
1.4　计算机程序 3
1.5　微处理器 4
1.6　机器人的优势 4
1.7　机器人的弊端 5
1.8　机器人、硬自动化、人类劳动 5
1.9　机器人和人类 7
1.10　工业机器人的应用 8
1.11　本章总结 9
1.12　关键术语 10
1.13　思考题 11
第2章　机器人 12
2.1　本章目标 12
2.2　工业机器人 12
2.3　实验室机器人 13
2.4　探索机器人 13
2.5　爱好者机器人 13
2.6　课堂机器人 14
2.7　娱乐机器人 15
2.8　操作机及其分类 15
2.9　基座 15
2.10　手臂 16
2.11　腕关节 17
2.12　夹持器 17
2.13　操作机的组成部分 18
2.14　工作空间 19
2.15　回转关节 19
2.16　腕关节运动 19
2.17　自由度 19
2.18　机器人的运动能力 20
2.19　坐标 20
2.19.1　直角坐标 20
2.19.2　圆柱坐标 21
2.19.3　极坐标 22
2.19.4　关节坐标 22
2.20　腕关节动作 23
2.21　不同坐标机器人的工作空间 24
2.22　驱动操作机 24
2.22.1　气动驱动 25
2.22.2　液压驱动 25
2.22.3　电力驱动 26
2.23　本章总结 27
2.24　关键术语 28
2.25　思考题 28
第3章　驱动系统 30
3.1　本章目标 30
3.2　液压系统 30
3.3　泵 33
3.4　气体力学 33
3.5　电机 34
3.6　直流电机 35
3.6.1　永磁电机 36
3.6.2　直流无刷电机 36
3.6.3　步进电机 37
3.7　交流电机 39
3.7.1　感应电机 39
3.7.2　鼠笼式电机 39
3.7.3　滑移 40
3.8　末端执行器 41
3.8.1　夹持器 41
3.8.2　真空夹持器 41
3.8.3　磁性夹持器 42
3.8.4　末端工具 42
3.9　定位 43
3.10　重复定位精度和精度 46
3.11　传动 46
3.11.1　齿轮 46
3.11.2　齿轮系 47
3.11.3　蜗杆蜗轮传动 48
3.11.4　滚珠丝杠 48
3.11.5　锥齿轮 48
3.11.6　调整齿轮 49
3.12　谐波传动 50
3.13　皮带 51
3.13.1　V带 51
3.13.2　同步带 52
3.13.3　平带 52
3.14　链传动 52
3.14.1　滚子链 52
3.14.2　珠链 52
3.15　本章总结 53
3.16　关键术语 54
3.17　思考题 54
第4章　传感器与感知 56
4.1　本章目标 56
4.2　机器人的传感器与感知 56
4.3　传感器的分类 57
4.3.1　非接触式传感器 57
4.3.2　自我保护 58
4.3.3　避免碰撞 59
4.4　接近传感器 59
4.5　距离传感器 60
4.6　触觉传感器 60
4.6.1　应变片 61
4.6.2　脉冲红外光电控制器 61
4.6.3　温度感知 64
4.7　位移感知 64
4.8　速度感知 65
4.9　转矩感知 66
4.10　视觉传感器 67
4.11　本章总结 68
4.12　关键术语 69
4.13　思考题 69
第5章　控制方法 71
5.1　本章目标 71
5.2　电力 71
5.2.1　单相电机 71
5.2.2　三相电机 74
5.3　伺服控制机器人 74
5.4　非伺服控制机器人 75
5.4.1　电动非伺服控制机器人 76
5.4.2　气动非伺服控制机器人 76
5.4.3　液压非伺服控制机器人 76
5.5　作动器 76
5.5.1　电动作动器 77
5.5.2　液压作动器 77
5.5.3　气动作动器 77
5.6　控制器 78
5.6.1　转鼓控制器 78
5.6.2　空气逻辑控制器 78
5.6.3　继电器逻辑控制器 78
5.6.4　可编程控制器 79
5.6.5　基于微处理器的控制器 81
5.6.6　小型机控制器 81
5.7　机器人编程 82
5.7.1　示教盒编程 82
5.7.2　引导式编程 83
5.7.3　计算机终端编程 83
5.8　本章总结 85
5.9　关键术语 86
5.10　思考题 86
第6章　机器人与计算机 88
6.1　本章目标 88
6.2　机器人-计算机接口 88
6.2.1　存储器 88
6.2.2　中央处理器 89
6.2.3　输入/输出 89
6.3　语言 89
6.4　软件 91
6.5　接口 91
6.6　ASCII代码 92
6.6.1　并行端口 92
6.6.2　串行端口 93
6.7　机器人与计算机的接口 93
6.8　程序控制 94
6.9　机器人的视觉 95
6.10　本章总结 98
6.11　关键术语 99
6.12　思考题 100
第7章　机器人的应用 101
7.1　本章目标 101
7.2　上料和下料 101
7.2.1　车道装载机 102
7.2.2　流水线传输 102
7.2.3　机床上料 103
7.3　物料搬运 104
7.3.1　压铸 104
7.3.2　码垛 106
7.3.3　线路跟踪 106
7.3.4　工艺流程 106
7.4　制造 107
7.5　装配 108
7.6　喷涂 109
7.7　焊接 110
7.8　检验和测试 110
7.9　未来的柔性自动化 111
7.10　未来的机器人 113
7.11　机器人的社会影响 113
7.12　新用途和新形式 113
7.13　本章总结 114
7.14　关键术语 114
7.15　思考题 115
第8章　各制造商的机器人产品及其特性 116
8.1　本章目标 116
8.2　机器人简史 116
8.3　本书所选的制造商及其机器人产品 117
8.4　Binks制造公司 118
8.5　Cincinnati Milacron股份有限公司 120
8.6　Comau制造系统公司和Comau S.p.A.公司 121
8.7　Cybotech公司 127
8.8　ESAB North America股份有限公司 128
8.9　Feedback股份有限公司 129
8.10　GCA公司/工业系统部门 130
8.11　IBM公司/制造系统产品部 131
8.12　International Robomation/Intelligence公司 133
8.13　Mack公司 134
8.14　Microbot股份有限公司 135
8.15　PRAB Robots股份有限公司 136
8.16　Schrader-Bellows 139
8.17　Seiko Instruments USA股份有限公司 142
8.18　Thermwood Robotics 143
8.19　Unimation股份有限公司，Westinghouse公司 144
8.20　Yaskawa America股份有限公司 146
8.21　各制造商的机器人规格表汇总 148
8.22　思考题 166
第9章　故障排除和设备维护 167
9.1　本章目标 167
9.2　故障排除和机器人技术人员 167
9.3　预防性维护 167
9.3.1　潮湿地区 167
9.3.2　意外电击的预防 168
9.3.3　接地故障插座 170
9.3.4　布线设备 170
9.4　小型电机的维护 171
9.5　电机问题 172
9.6　常见的电机故障及其原因 173
9.7　故障排除辅助工具 175
9.7.1　连接图 175
9.7.2　小型三相电机的额定数据 177
9.8　电源干扰 178
9.9　鼠笼式异步电机 180
9.10　单相电机中离心开关的测试 180
9.11　测试运行绕组和启动绕组之间的短路电路 181
9.12　电容测试 181
9.13　使用仪表检查问题 182
9.13.1　用伏安表解决电机故障 182
9.13.2　钳式伏安表 183
9.13.3　发现接地 183
9.13.4　发现开路 183
9.14　故障排除指南 184
9.15　电机寿命 189
9.16　性能特点 190
9.17　电机保护 191
9.18　直流电机的故障问题 192
9.19　固态设备故障排除 195
9.20　思考题 196
第10章　工业机器人的行业现状与未来展望 197
10.1　本章目标 197
10.2　UR机器人的历史 198
10.3　UR机器人的主要产品 198
10.4　Neocortex的详细介绍 199
10.5　全球机器人产业 200
10.6　先进的系统 201
10.7　机器人软件 201
10.8　思考题 201
附录A　控制器、示教盒和工业机器人 203
附录B　机器人技术员和工程师 206
附录C　机器人的交叉比较 208
思考题答案 226




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