30日学懂工业机器人
| 作者 |
| 黄风 |
| 丛书名 |
| 出版社 |
| 清华大学出版社 |
| ISBN |
| 9787302475996 |
| 简要 |
| 简介 |
| 内容简介 本书以三菱工业机器人为基础详细介绍了学习工业机器人应掌握的知识，主要内容如下： 工业机器人区别于一般运动控制器所特有的功能； 工业机器人编程语言及各指令的详细应用； 机器人的工作状态变量及其使用方法； 编程所使用的函数及其用法； 机器人参数的含义及其设置方法； 应用案例十余例。 虽然工业机器人的应用范围越来越广泛，但对初学者来说，还是很神秘。本书按照“由浅入深”“循序渐进”的原则，按30个工作日，每日安排适当的学习内容和实验内容，解决了初学者面对茫茫资料无从下手不知所措的尴尬问题。这样经过3天的学习，学习者就可以使机器人动起来； 经过10天的学习，学习者就可以编制一般的工作程序； 在学习20天之后，学习者可以比较全面地掌握机器人的编程指令、参数设置等知识； 经过30天的学习，学习者可以研究项目案例，学习视觉追踪等机器人的高级应用。 |
| 目录 |
30日学懂工业机器人 第1章第1日工业机器人的构成和技术指标 1.1什么是工业机器人 1.2工业机器人的构成 1.3工业机器人技术规格 1.3.1垂直多功能机器人技术规格 1.3.2水平多功能机器人技术规格 1.4对工业机器人主要技术指标的解释 1.4.1机器人部分技术规格名词术语 1.4.2机器人的动作自由度” 1.4.3机器人动作的最大速度” 1.4.4机器人的最大动作半径” 1.4.5机器人的可搬运重量” 1.4.6机器人的位置重复精度” 1.5控制器技术规格 1.6需要思考的问题 第2章第2日工业机器人的安装和连接 2.1工业机器人各部分的名称及用途 2.2控制器各接口的说明 2.3机器人与控制器连接 2.4机器人与外围设备连接 2.5急停及安全信号 2.6模式选择信号 2.7输入输出信号的连接 2.7.1概述 2.7.2实用板卡配置 2.7.3板卡型2DTZ368(漏型)的输入输出电路技术规格 2.7.4板卡型2DTZ378(源型)的输入输出电路技术规格 2.7.5硬件的插口与针脚定义 2.7.6输入输出模块2ARZ361 2.8实用机器人控制系统的构建 2.9机器人系统的接地 2.10需要思考的问题 第3章第3日使工业机器人动起来 3.1示教单元及其各按键的作用 3.2如何使机器人动起来 3.3学习操作各种JOG模式 3.3.1关节型JOG 3.3.2直交型JOG 3.3.3TOOL型JOG 3.3.4三轴直交型JOG 3.3.5圆筒型JOG 3.3.6工件型JOG 3.4需要思考的问题 第4章第4日使用示教单元进行编程、调试及设置参数 4.1示教单元的整列”功能 4.2程序编辑 4.3程序修正 4.4示教操作 4.5向预先确定的位置移动 4.6位置数据的MDI(手动数据输入) 4.7调试功能 4.7.1单步运行 4.7.2程序逆向运行 4.7.3跳转 4.8示教单元的高级编程管理功能 4.8.1管理和编辑(程序) 4.8.2运行 4.8.3参数的设置修改 4.8.4原点设置/制动器设置 4.8.5设定/初始化 4.9需要思考的问题 第5章第5日机器人系统的输入输出信号 5.1专用I/O信号 5.2输入输出信号的分类 5.3专用输入输出信号详解 5.3.1专用输入输出信号一览表 5.3.2专用输入信号详解 5.3.3专用输出信号详解 5.4初步学习RT ToolBox2软件 5.5需要思考的问题 第6章第6日简单的运动指令 6.1关节插补指令 6.2直线插补”指令 6.3真圆插补”指令 6.4启动和停止信号 6.5实验 6.6需要思考的问题 第7章第7日机器人的坐标系 7.1基本坐标系 7.2世界坐标系 7.3机械IF坐标系 7.4TOOL坐标系 7.4.1定义及设置 7.4.2动作比较 7.5工件坐标系 7.6需要思考的问题 第8章第8日对机器人系统的初步设置 8.1坐标系的选择 8.2原点的设置 8.2.1设置原点的方法种类 8.2.2原点数据输入方式的使用 8.3机器人初始化的基本操作 8.4行程范围设置 8.5需要思考的问题 第9章第9日编程指令的学习和使用(1) 9.1三维圆弧插补指令Mvr 9.2两点型圆弧插补”指令 9.3三点型圆弧插补”指令 9.4MV编程语言 9.4.1MELFABASIC V的详细规格 9.4.2有特别定义的文字 9.4.3数据类型 9.5需要思考的问题 第10章第10日编程指令的学习和使用(2) 10.1码垛指令 10.2连续轨迹运行指令CNT 10.3需要思考的问题 第11章第11日机器人的控制点”及位置点”数据运算 11.1机器人的控制点” 11.2如何表示一个位置点” 11.3结构标志FL1 11.3.1垂直多关节型机器人 11.3.2水平运动型机器人 11.4结构标志FL2 11.5位置点的计算方法 11.5.1位置点乘法运算 11.5.2位置数据的加法/减法 11.6需要思考的问题 第12章第12日编程指令的学习和使用(3) 12.1无条件跳转指令 12.2判断选择指令 12.3选择指令Select Case 12.4选择指令On GoTo 12.5子程序指令GoSub 12.6子程序调用指令CallP 12.7FPrm 12.8子程序调用指令On GoSub 12.9需要思考的问题 第13章第13日编程指令的学习和使用(4) 13.1循环指令 13.2中断 13.2.1Def Act中断指令 13.2.2Act指令 13.3暂停指令HLT 13.4暂停指令DLY 13.5需要思考的问题 第14章第14日状态变量的学习和使用 14.1常用状态变量P_Curr当前位置 (X,Y,Z,A,B,C,L1,L2)(FL1,FL2) 14.2P_Fbc以伺服反馈脉冲表示的当前位置 (X,Y,Z,A,B,C,L1,L2)(FL1,FL2) 14.3常用状态变量J_Curr各关节轴的当前位置数据 14.4J_ECurr当前编码器脉冲数 14.5常用状态变量J_Fbc/J_AmpFbc关节轴的当前位置/ 关节轴的当前电流值 14.6M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16输入信号状态 14.7M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16输出信号状态 14.8需要思考的问题 第15章第15日机器人系统的特殊功能 15.1操作权 15.2其他功能 15.3需要思考的问题 第16章第16日参数的功能及设置(1) 16.1动作型参数 16.1.1动作型参数一览表 16.1.2动作参数详解 16.2程序型参数 16.2.1程序型参数一览表 16.2.2程序参数详解 16.3需要思考的问题 第17章第17日参数的功能及设置(2) 17.1操作型参数 17.1.1操作参数一览表 17.1.2操作参数详解 17.2网络通信参数 17.2.1通信及现场网络参数一览表 17.2.2通信及网络参数详解 17.3需要思考的问题 第18章第18日参数的功能及设置(3) 18.1输入输出信号参数 18.1.1专用输入输出信号参数一览表 18.1.2专用输入输出信号详解 18.2如何监视输入输出信号 18.3需要思考的问题 第19章第19日使用外部信号选择程序 19.1第一种方法： 先选择程序号再启动程序 19.2第二种方法： 选择程序号”与启动”信号同时生效 19.3需要思考的问题 第20章第20日编程语言中的函数 20.1Abs求绝对值 20.2Asc求字符串的ASCII码 20.3Atn/Atn2余切函数 20.4CalArc计算圆弧数据 20.5CInt将数据四舍五入后取整 20.6Cos余弦函数 20.7Deg将角度单位从弧度（rad）转换为度（deg） 20.8Dist求两点之间的距离 20.9Exp计算以e为底的指数函数 20.10Fix计算数据的整数部分 20.11Fram建立坐标系 20.12Int计算数据最大值的整数 20.13Inv对位置数据进行反向变换” 20.14JtoP将关节位置数据转换成直角坐标系数据” 20.15Log计算常用对数 20.16Max计算最大值 20.17Min求最小值 20.18PosCq检查给出的位置点是否在允许动作区域内 20.19PosMid求出两点之间做直线插补的中间位置点 20.20PtoJ将直交型位置数据转换为关节型数据 20.21Rad将角度单位转换为弧度单位 20.22Rdfl2求指定关节轴的旋转圈数” 20.23Rnd产生一个随机数 20.24SetJnt设置各关节变量的值 20.25SetPos设置直交型位置变量数值 20.26Sgn求数据的符号 20.27Sin求正弦值 20.28Sqr求平方根 20.29Tan求正切 20.30Zone检查指定的位置点是否进入指定的区域 20.31Zone2检查指定的位置点是否进入指定的区域(圆筒型) 20.32Zone3检查指定的位置点是否进入指定的区域(长方体) 20.33需要思考的问题 第21章第21日机器人在码垛项目中的应用 21.1项目综述 21.2解决方案 21.2.1硬件配置 21.2.2输入输出点分配 21.3编程 21.3.1总工作流程 21.3.2编程计划 21.4结束语 21.5需要思考的问题 第22章第22日机器人在手机检测生产线上的应用 22.1项目综述 22.2解决方案 22.2.1硬件配置 22.2.2输入输出点分配 22.3编程 22.3.1总流程 22.3.2初始化程序流程 22.3.3上料流程 22.3.4卸料工序流程 22.3.5不良品处理程序 22.3.6不良品在1#工位的处理流程 22.3.7主程序子程序汇总表 22.4结束语 22.5需要思考的问题 第23章第23日编程指令的学习(5) 23.1Spd(Speed)速度设置指令 23.2JOvrd 设置关节轴旋转速度的倍率 23.3Accel设置加减速阶段的加减速度的倍率” 23.4Cmp Jnt(Comp Joint)指定关节轴进入柔性控制状态” 23.5Cmp Pos指定伺服轴进入柔性控制工作模式” 23.6Cmp Tool指定伺服轴进入柔性控制工作模式” 23.7Cmp Off解除机器人柔性控制工作模式 23.8CmpG (Composition Gain)设置柔性控制时各轴的增益 23.9Oadl(Optimal Acceleration)对应抓手及工件条件, 选择最佳加减速模式的指令 23.10LoadSet(Load Set)设置抓手、工件的工作条件 23.11Prec(Precision)选择高精度模式有效或无效，用以提高轨迹精度 23.12Torq(Torque)转矩限制指令 23.13JRC(Joint Roll Change)旋转轴坐标值转换指令 23.14Fine定位精度 23.15Fine J设置关节轴的旋转定位精度 23.16Fine P以直线距离设置定位精度 23.17Servo(Servo)指令伺服电源的ON/OFF 23.18Reset Err(Reset Error)报警复位 23.19Wth(With)在插补动作时附加处理的指令 23.20WthIf(With If)附加处理指令 23.21CavChk On防碰撞功能”是否生效 23.22ColLvl(ColLevel)设置碰撞检测量级 23.23Open打开文件指令 23.24Print输出数据指令 23.25Input文件输入指令 23.26Close关闭文件 23.27ColChk (Col Check)指令碰撞检测功能有效无效 23.28HOpen/HClose(Open/Close)抓手打开/关闭指令 23.29Error发出报警信号的指令 23.30Skip跳转指令 23.31Wait(Wait)等待指令 23.32Clr(Clear)清零指令 23.33END程序段结束指令 23.34For Next循环指令 23.35Return子程序/中断程序结束及返回 23.36Label标签、指针 23.37Tool(Tool)Tool数据的指令 23.38Base设置一个新的世界坐标系” 23.39XLoad(X Load)加载程序指令 23.40XRun(X Run)多任务工作时的程序启动指令 23.41XStp(X Stop)多任务工作时的程序停止指令 23.42XRst(X Reset)复位指令 23.43XClr(X Clear)多程序工作时，解除某任务区的程序选择状态 23.44GetM (Get Mechanism)指定获取机器人控制权 23.45RelM(Release Mechanism)解除机器控制权 23.46Priority(Priority)优先执行指令 23.47需要思考的问题 第24章第24日触摸屏在机器人上的应用 24.1概述 24.2GOT与机器人控制器的连接及通信参数设置 24.2.1GOT与机器人控制器的连接 24.2.2GOT机种选择 24.2.3GOT一侧通信参数设置 24.2.4机器人一侧通信参数的设置 24.3输入输出信号界面制作 24.3.1GOT器件与机器人I/O地址的对应关系 24.3.2输入输出点器件制作方法 24.4程序号的设置与显示 24.4.1程序号的选择设置 24.4.2程序号输出 24.5速度倍率的设置和显示 24.5.1速度倍率的设置 24.5.2速度倍率的输出 24.6机器人工作状态读出及显示 24.7JOG界面制作 24.8需要思考的问题 第25章第25日机器人在抛光研磨项目中的应用 25.1项目综述 25.2解决方案 25.2.1硬件配置 25.2.2应对客户要求的解决方案 25.3机器人工作程序编制及要求 25.3.1工作流程图 25.3.2子程序汇总表 25.3.3抛光主程序 25.3.4初始化子程序 25.3.5电流判断子程序 25.3.6背面抛光子程序 25.3.7长边A抛光子程序 25.3.8圆弧倒角子程序1 25.3.9空间过渡子程序 25.4结束语 25.5需要思考的问题 第26章第26日机器人与视觉系统 26.1概述 26.2前期准备及通信设置 26.2.1基本设备配置及连接 26.2.2通信设置 26.3工具坐标系原点的设置 26.3.1操作方法 26.3.2求TOOL坐标系原点的程序TLXY 26.4坐标系标定 26.4.1前期准备 26.4.2坐标系标定步骤 26.5视觉传感器程序制作 26.6视觉传感器与机器人的通信 26.7调试程序 26.8动作确认 26.9与视觉功能相关的指令 26.10视觉功能指令详细说明 26.10.1NVOpen连接视觉传感器 26.10.2NVClose关断视觉传感器通信线路指令 26.10.3NVLoad加载程序指令 26.10.4NVPst启动视觉程序获取信息指令 26.10.5NVIn读取信息指令 26.10.6NVRun视觉程序启动指令 26.10.7NVTrg请求拍照指令 26.10.8P_NvS1~P_NvS8位置型变量 26.10.9M_NvNum 状态变量 26.10.10M_NvOpen状态变量 26.11.11M_NvS1~M_NvS8视觉传感器识别的数值型变量 26.10.12EBRead读数据指令(康奈斯专用) 26.11需要思考的问题 第27章第27日机器人与视觉系统联合应用 27.1案例1 27.2案例2 27.3需要思考的问题 第28章第28日视觉追踪功能的学习及应用 28.1概述 28.1.1追踪功能 28.1.2一般应用案例 28.1.3追踪功能技术术语和缩写 28.1.4可构成的追踪应用系统 28.2硬件系统构成 28.2.1传送带追踪用部件构成 28.2.2视觉追踪系统部件构成 28.2.3传送带追踪系统构成案例 28.2.4视觉追踪系统构成案例 28.3技术规格 28.4追踪工作流程 28.5设备连接 28.5.1编码器电缆的连接 28.5.2编码器电缆与控制器的连接 28.5.3抗干扰措施 28.5.4与光电开关的连接 28.6参数的定义及设置 28.7追踪功能指令及状态变量 28.7.1追踪功能指令及状态变量一览 28.7.2追踪功能指令说明 28.8故障排除 28.8.1报警号在9100~9900的故障 28.8.2其他报警 28.9参数汇总 28.10需要思考的问题 第29章第29日视觉追踪程序的编制 29.1追踪程序结构 29.2视觉追踪程序结构 29.3A程序传送带运动量与机器人移动量关系的标定 29.3.1示教单元运行A程序的操作流程 29.3.2设置及操作 29.3.3确认A程序执行结果 29.3.4多传送带场合 29.3.5A程序流程图 29.3.6实用A程序 29.4B程序视觉坐标与机器人坐标关系的标定 29.4.1示教单元的操作 29.4.2现场操作流程 29.4.3操作确认 29.4.4实用B程序 29.4.52D标定操作 29.5C程序抓取点标定 29.5.1用于传送带追踪的程序 29.5.2用于视觉追踪的C程序 29.61#程序自动运行程序 29.6.1示教 29.6.2设置调节变量 29.6.31#程序流程图 29.6.4实用1#程序 29.7CM1程序追踪数据写入程序 29.7.1用于传送带追踪的程序 29.7.2用于视觉追踪的CM1程序 29.8需要思考的问题 第30章第30日机器人编程软件RT ToolBox的学习使用 30.1RT软件的基本功能 30.1.1RT软件的功能概述 30.1.2RT软件的功能一览 30.2程序的编制调试管理 30.2.1编制程序 30.2.2程序的管理 30.2.3样条曲线的编制和保存 30.2.4程序的调试 30.3参数设置 30.3.1使用参数一览表 30.3.2按功能分类设置参数 30.4机器人工作状态监视 30.4.1动作监视 30.4.2信号监视 30.4.3运行监视 30.5维护 30.5.1原点设置 30.5.2初始化 30.5.3维修信息预报 30.5.4位置恢复支持功能 30.5.5TOOL长度自动计算 30.5.6伺服监视 30.5.7密码设定 30.5.8文件管理 30.5.92D视觉校准 30.6备份 30.7模拟运行 30.7.1选择模拟工作模式 30.7.2自动运行 30.7.3程序的调试运行 30.7.4运行状态监视 30.7.5直接指令 30.7.6JOG操作功能 30.83D监视 30.8.1机器人显示选项 30.8.2布局 30.8.3抓手的设计 30.9需要思考的问题 参考文献 |
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