机械设计手册 机器人与机器人装备
| 作者 |
| 闻邦椿 |
| 丛书名 |
| 出版社 |
| 机械工业出版社* |
| ISBN |
| 9787111647492 |
| 简要 |
| 简介 |
| 内容简介 《机械设计手册》第6版 单行本共26分册，内容涵盖机械常规设计、机电一体化设计与机电控制、现代设计方法及其应用等内容，具有系统全面、信息量大、内容现代、突显创新、实用可靠、简明便查、便于携带和翻阅等特色。各分册分别为：《常用设计资料和数据》《机械制图与机械零部件精度设计》《机械零部件结构设计》《连接与紧固》《带传动和链传动摩擦轮传动与螺旋传动》《齿轮传动》《减速器和变速器》《机构设计》《轴弹簧》《滚动轴承》《联轴器、离合器与制动器》《起重运输机械零部件和操作件》《机架、箱体与导轨》《润滑密封》《气压传动与控制》《机电一体化技术及设计》《机电系统控制》《机器人与机器人装备》《数控技术》《微机电系统及设计》《机械系统概念设计》《机械系统的振动设计及噪声控制》《疲劳强度设计机械可靠性设计》《数字化设计》《工业设计与人机工程》《智能设计仿生机械设计》。 本单行本为《机器人与机器人装备》，主要介绍机器人与机器人装备概述、串联机器人、并联机器人、轮式机器人、机器人驱动系统、机器人用传感器、机器人视觉、机器人控制系统、机器人人工智能、机器人工装夹具及变位机、工业机器人的典型应用、服务机器人技术的新进展等内容。 本书供从事机械设计、制造、维修及有关工程技术人员作为工具书使用，也可供大专院校的有关专业师生使用和参考。 |
| 目录 |
| 出版说明 前言 第26篇机器人与机器人装备 第1章概述 1机器人与机器人系统26-3 11机器人26-3 12工业机器人26-3 13服务机器人26-4 2机器人专用术语26-5 21有关机械结构、几何学和运动学的 术语26-5 22有关编程、控制和安全、性能、感知与 导航的术语26-5 23机器人的分类26-8 3工业机器人性能规范和测试方法26-10 31工业机器人性能指标26-10 32工业机器人测试方法26-11 4机器人的新发展与发展趋势26-11 第2章串联机器人 1串联机器人的结构与坐标形式26-13 11串联机器人的结构26-13 12自由度26-13 13工业机器人运动的坐标形式26-14 2串联机器人的结构型式及其特点26-14 3机器人运动学与动力学26-15 31基本定义26-15 32机器人运动学正问题26-16 33机器人运动学逆问题26-17 34变换方程26-17 35微分关系式26-17 351微分平移变换26-17 352微分旋转变换26-17 353动系与固定系之间的微分变换 关系26-17 36雅可比(Jacobian)矩阵26-17 361雅可比矩阵(简称J阵)26-17 362雅可比逆阵26-18 37机器人动力学问题的常用分析 方法26-18 371拉格朗日法26-18 372牛顿欧拉法26-18 373机器人动力学的正问题26-19 4工业机器人的工作空间及与结构尺寸的 相关性26-19 41机器人的工作空间26-19 42确定工作空间的几何法26-19 43包容正方体26-20 44工作空间与机器人结构尺寸的 相关性26-20 5机器人尺度规划中的优化设计及关键 尺寸的选定26-20 51位置结构的优化设计26-20 511要求使工作空间最小的优化 设计26-21 512要求使工作空间最大的优化 设计26-21 52尺度规划时关键尺寸的选定26-21 6机器人整机设计原则和设计方法26-21 61机器人整机设计原则26-21 62机器人本体的设计步骤26-21 7机器人腰部、臂部和腕部结构26-23 71腰部结构26-23 72臂部结构26-23 73腕部结构26-24 74工业机器人末端执行器的结构26-25 8刚度、强度计算及误差分配26-28 81机器人刚度计算26-28 82机器人本体强度计算26-28 83机器人本体连杆参数的误差分配26-28 9平衡机构的计算26-28 91配重平衡机构26-28 92弹簧平衡机构26-28 93气缸平衡机构26-29 10终端刚度计算26-29 11关节驱动力矩计算26-30 111移动关节驱动力的计算26-30 112转动关节驱动力矩的计算26-30 12灵巧性指标26-30 121开链结构的局部灵巧性26-30 122基于动力学的局部性能评价26-32 123全局灵巧性度量26-32 第3章并联机器人 1并联机器的构型26-33 11并联机器人的型综合26-33 12并联机器人的腿结构26-34 132～6自由度并联操作手示例26-34 2运动学与动力学26-44 21并联机构运动学位置分析26-44 211运动学位置分析逆问题26-44 212正运动学26-44 22速度、加速度与精度分析26-44 3并联机构的性能评价指标与奇异分析26-45 31通用公式26-45 32并联奇异分析26-46 4工作空间的确定26-46 5静力学分析和静平衡26-47 6动力学分析26-48 7并联机器人设计问题26-49 第4章轮式机器人 1轮式移动机构概述26-50 11汽车26-50 12工业车辆26-50 13建筑机械及农业机械等特殊车辆26-50 14医疗康复机器26-50 15教育、研究、开发的轮式移动 机构26-52 2轮式移动机构的构成要求26-52 21车体26-52 22车轮26-52 23车轮支承机构26-54 24驱动机构26-55 3机构学26-55 31车轮机构分析26-56 32转向26-57 33车轮的旋转驱动26-57 34轮式移动机构的稳定26-58 4运动学26-59 41与机械手的区别26-59 42独立两轮驱动26-59 43前轮转向驱动26-59 44前轮转向后轮驱动26-60 45独立4轮转向26-60 46合成型全方位车轮的移动机构26-61 47脚轮型驱动轮机构的全方位移动26-61 48拖车26-62 5静力学26-62 51摩擦26-62 52轮式移动机构的行驶阻力26-63 53车轮的驱动力26-66 6动力学26-67 7控制26-67 71控制基础26-67 72导航26-69 第5章机器人驱动系统 1机器人驱动系统特点26-72 2机器人驱动系统选用原则26-72 3电液伺服驱动系统26-73 4气动驱动系统26-74 5电动驱动系统26-75 51直流伺服电动机驱动器26-77 52同步式交流伺服电动机驱动器26-77 53步进电动机驱动器26-78 54直接驱动电动机26-78 第6章机器人用传感器 1位移传感器26-82 11电位器26-82 12光电编码器26-82 13旋转变压器26-83 2速度传感器26-83 3加速度传感器26-83 4触觉传感器26-83 41接触觉传感器26-83 42触觉传感器阵列26-84 43滑觉传感器26-85 5力觉传感器26-86 51力和力矩的一般检测方法26-86 52腕力传感器26-87 6接近与距离觉传感器26-88 61磁力式接近传感器26-89 62气压式接近传感器26-89 63红外式接近传感器26-89 64超声式距离传感器26-90 7陀螺仪26-90 第7章机器人视觉 1概述26-92 2机器人视觉系统的组成26-93 21视觉系统组成26-93 22镜头和视觉传感器26-95 23电气输出接口26-97 3机器人视觉图像处理26-98 31机器人的二维图像处理26-98 311前处理26-98 312特征提取26-99 313匹配和识别26-100 32三维视觉的分析26-101 321单目视觉26-101 322双目视觉26-102 323物体的表示及匹配26-102 4机器人视觉系统实例26-103 41二值系统26-103 42灰度系统26-103 43三维系统26-104 第8章机器人控制系统 1机器人控制系统的体系结构、功能、 组成和分类26-105 11机器人控制系统的一般要求与体系 结构26-105 12机器人控制系统的组成26-106 13机器人控制系统分类26-106 2机器人整体控制系统设计方法26-107 21控制系统结构26-107 22控制系统设计原则26-109 23控制系统选择方法26-109 3几种典型的控制方法26-109 31PID控制26-109 32滑模控制26-110 33自适应控制26-111 34模糊控制26-111 35机器人的顺应控制26-112 36位置和力控制系统结构26-113 4控制系统硬件构成26-113 5控制系统软件构成26-116 51软件构成26-116 52软件功能26-116 6机器人语言26-118 7机器人离线编程与仿真26-126 第9章机器人人工智能 1智能机器人的含义26-127 11感觉功能智能化26-127 12控制功能智能化26-127 13移动功能智能化26-128 14安全可靠性26-128 2机器人系统的描述26-129 21作业程序知识26-129 22对象物的知识26-129 23知识表达框架26-130 3机器人行为规划26-132 31作业规划26-132 32行动规划26-132 4机器人知识的获取26-135 41学习的分类26-135 42作业知识的获取26-136 43图像理解与环境知识的获取26-137 5智能机器人的控制范式26-138 6智能机器人应用前景26-139 第10章机器人工装夹具及变位机 1定位与工装夹具26-141 11定位方法及定位器与夹具体26-141 111基准的概念26-141 112工件以平面定位26-141 113工件以圆孔定位26-142 114工件以外圆柱定位26-143 115组合表面的定位26-144 116型面的定位26-144 117夹具体26-144 12手动夹紧机构26-145 13动力工装夹具26-145 131气压和液压夹具26-145 132磁力夹紧装置26-152 2机器人变位机26-153 21变位机的种类26-153 22变位机与焊接机器人组合的 工作站26-156 第11章工业机器人的典型应用 1喷涂机器人26-158 11喷涂机器人的结构26-158 12喷涂机器人控制系统26-158 13直接示教轻动化26-159 131示教轻动化的概念26-159 132影响示教轻动化的因素及解决 途径26-160 14应用实例26-160 2点焊机器人26-161 21点焊机器人的结构26-161 22点焊机器人控制系统26-162 23点焊机器人应用实例26-162 231机器人工作单元26-162 232机器人生产线26-162 3弧焊机器人26-163 31弧焊机器人的结构26-163 32弧焊机器人控制系统26-164 33弧焊机器人应用实例26-164 4搬运机器人26-165 41搬运机器人的结构26-165 42搬运机器人控制系统26-165 43搬运机器人应用实例26-166 5装配机器人26-166 51装配机器人结构26-166 52装配机器人的驱动系统26-167 53装配机器人应用实例26-167 531用机器人装配电子印制电路板 (PCB)26-167 532用机器人装配计算机硬盘26-168 6冲压机器人26-168 61冲压机器人的结构26-168 611臂结构26-168 612末端执行器结构26-169 62冲压机器人控制系统26-169 63冲压机器人应用实例26-169 631冲压机器人在应用中的几个 问题26-170 632机器人在汽车工业冲压加工 中的应用26-170 7压铸机器人26-171 71压铸机器人结构26-171 72压铸机器人控制系统26-171 73压铸机器人应用实例26-172 第12章服务机器人技术的新进展 1概述26-173 11服务机器人的分类26-173 12服务机器人的共性技术26-173 2农业机器人26-174 21农业机器人的特点和分类26-174 22农业机器人应用实例26-175 3医疗机器人26-179 31神经外科机器人26-179 32骨科机器人26-180 33腹腔镜机器人26-182 34血管介入机器人26-183 35假肢和外骨骼机器人26-183 36辅助、康复机器人26-185 37医院服务机器人26-186 4水下机器人26-186 41水下机器人的定义与分类26-186 42典型水下机器人26-187 5空间机器人26-189 51空间机器人的定义和分类26-189 52空间机器人实例26-189 6军用机器人26-191 61军用机器人的含义与分类26-191 62军用机器人实例26-191 7家用服务与娱乐机器人26-193 8特种服务机器人26-194 9服务机器人前沿关键技术26-196 参考文献26-197 |
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